Исследование явления «интерференции» дальномерных измерений для мобильного робота

При осмотре среды дальномерной системой мобильного робота (МР) существенной характеристикой является дискретность осмотра на базовой плоскости (или базовой прямой в цилиндрическом варианте). Суть явления «интерференции» при повторных осмотрах заключается в том, что при достаточно медленном движении МР и соответствующей развëртке дальномерной обзорно-информационной системы положение точек повторной измерительной сети может не совпадать с измерительной сетью, полученной при предыдущем цикле осмотра. Это ведëт к уменьшению величины дискретности результирующей измерительной сети. Рассматривается цилиндрическая постановка исследования «интерференции» при стоящем и движущемся МР для оценки горизонтальной и вертикальной результирующей дискретности осмотра. Для трëхмерной постановки доказана теорема об определении горизонтальной дискретности.