Алгоритм перевода конца цепочки в заданную точку в пространстве с метрикой городских кварталов

В работе рассматривается задача перемещения трехзвенной цепочки с одним закрепленным краем из начального положения в положение, в котором второй край попадает в заданную точку. В качестве начального положения берется положение, при котором все звенья цепочки лежат на оси абсцисс. При этом каждое звено цепи имеет фиксированную длину, но может изгибаться под углом 90 градусов в любой своей точке. В работе предложен алгоритм доставляющий минимум расстояния между начальным и конечным положениями цепочки, причем расстояние измеряется на основе метрики городских кварталов.