И. В. Семушин, Ю. В. Цыганова, К. В. Захаров, “Устойчивые алгоритмы фильтрации — обзор и новые результаты для систем судовождения”, ИТиВС, 2013, выпуск 4,страницы 90

ПРИКЛАДНЫЕ АСПЕКТЫ ИНФОРМАТИКИ

Устойчивые алгоритмы фильтрации — обзор и новые результаты для систем судовождения

И. В. Семушин^a, Ю. В. Цыганова^a, К. В. Захаров^b

^a Ульяновский государственный университет (УлГУ)
^b ФНПЦ ОАО «НПО «Марс»

Аннотация: Рассматривается дискретная фильтрация с акцентом на вычислительный аспект. Дается краткий обзор численно устойчивых реализаций, основанных на базовых математических идеях: факторизация положительно определенных (ковариационных или информационных) матриц, скаляризация векторных измерений, триангуляризация матриц и ортогонализация блочных матриц. Для решения практической нелинейной задачи анализа движения целей предлагается LD-алгоритм расширенного фильтра Калмана. Обсуждается применение этого алгоритма для судовождения (включая предотвращение столкновений судов).

Ключевые слова: вычислительная обработка данных, дискретная фильтрация, расходимость фильтра, численная устойчивость, расширенный фильтр Калмана, цифровое имитирование и моделирование систем.