Подход к построению нелинейного управления в задаче слежения с коэффициентами, зависящими от состояния. Часть I. Алгоритм

В работе рассматривается построение обратной связи для нелинейного управляемого объекта с аддитивной линейной частью и с коэффициентами, зависящими от состояния системы, с целью слежения за конкретной траекторией на конечном интервале времени. Задача слежения сведена к задаче оптимального управления со свободным правым концом, для которой приводятся представления для точного и приближённого решений. Последнее используется для алгоритма построения вычислительно эффективного нелинейного управления.