Метод использования памяти микроконтроллера при реализации нелинейных регуляторов, с коэффициентами, зависящими от состояния

В статье рассматривается задача управления нелинейной системой, позволяющей описать её системой нелинейных дифференциальных уравнений с линейной структурой и параметрами, зависящими от состояния. Показана возможность построения регулятора на основе решения матричных уравнений типа Риккати с параметрами, зависящими от состояния. Предложен способ, позволяющий уменьшить нагрузку на процессор в случае, если множество допустимых состояний системы ограничено. Приведен расчет количества коэффициентов усиления и объема памяти микроконтроллера при заданной точности вычислений на примере модели летательного аппарата. На основе предложенного метода синтезировано управление беспилотным летательным аппаратом, которое затем было проверено путем моделирования в MatLab Simulink.