Моделирование динамики подвесок колесных роботов в системах виртуального окружения

Одним из важных и актуальных направлений исследований является имитационное моделирование в масштабе реального времени движения колесных роботов в системах виртуального окружения. Рассматриваемая проблема приводит к постановке задачи моделирования динамики подвесок колес с учетом влияния рессор, электроприводов и т.д. В настоящей работе для решения этой задачи был задействован метод последовательных импульсов, предназначенный для моделирования динамики системы шарнирно связанных тел, с помощью которой описываются основные типы независимых подвесок колес. Предлагаемое решение основано на последовательном вычислении импульсов, которые обеспечивают выполнение ограничений, накладываемых на координаты и скорости тел. Разработанные методы и подходы моделирования динамики подвесок колесных роботов были реализованы в имитационно-тренажерном комплексе, созданном в ФГУ ФНЦ НИИСИ РАН и предназначенном для обучения навыкам управления виртуальными роботами.