Моделирование динамики системы твердых и упругих тел в программном комплексе EULER

В статье представлены основные принципы моделирования, используемые в программном комплексе автоматизированного динамического анализа многокомпонентных механических систем EULER (ЭЙЛЕР). Приведено формализованное представление механической системы, основные принципы формирования и решения уравнений движения. Представлен вывод уравнений динамики упругих тел, подверженных малым деформациям и движущихся в составе системы. При этом используется метод конечных элементов, метод Крейга-Бэмптона для редуцирования матриц и приближение, более общее по сравнению с используемым в литературе.