Моделирование режимов полета квадрокоптера в системах виртуального окружения

В работе рассматривается задача моделирования управления движением квадрокоптера в системах виртуального окружения. Предлагаемое решение этой задачи включает в себя реализацию различных режимов полета виртуального квадрокоптера. Моделирование управления движением квадрокоптера осуществляется путем вычисления соответствующих углов Эйлера и линеаризации уравнений динамики квадрокоптера и его электроприводов обратной связью. Для расчета углов Эйлера предлагается подход, основанный на преобразовании локальной системы координат квадрокоптера. Разработанные методы и подходы были реализованы и апробированы в созданной в ФГУ ФНЦ НИИСИ РАН системе виртуального окружения на примере управления движением квадрокоптера с помощью виртуального пульта.