Аннотация:
В работе построена математическая модель подъема колеса интегрированного виртуального прототипа мобильного одноосного робота на прямоугольный уступ. Даны оценки
перегрузок в зависимости от скорости наезда робота на препятствие. Предложен алгоритм на основе контактной теории упругости Герца, позволяющий выбрать размеры цилиндрических шариковых подшипников, при которых не будет иметь место пластическое
деформирование в точках контакта.