Математическая модель управления виртуальной моделью антропоморфного захвата манипулятора

Рассматривается проблема компьютерного моделирования рабочего органа робота для антропоморфного захвата и удержания различных по конфигурации предметов. Предлагается алгоритм управления, производящий отработку координат объекта управления, полученных от системы технического зрения, и осуществляющий захват и удержание объекта с заданным усилием. Представлена компьютерная модель, выполненная в виде алгоритма в среде математического моделирования Mathworks MATLAB. Приводятся результаты серии математических экспериментов по оценке работоспособности алгоритма.