А. А. Мокаева, Ю. Х. Хамуков, Л. З. Шауцукова, В. А. Денисенко, А. У. Заммоев, “Разработка кинематической схемы системы тросового управления манипулятора типа «хобот»”, Известия Кабардино-Балкарского научного центра РАН, 2015, выпуск 6-2,страницы 137

ИНФОРМАТИКА. ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ ТЕХНИКА. УПРАВЛЕНИЕ

Разработка кинематической схемы системы тросового управления манипулятора типа «хобот»

А. А. Мокаева^a, Ю. Х. Хамуков^b, Л. З. Шауцукова^c, В. А. Денисенко^b, А. У. Заммоев^b

^a ФГБОУ ВПО Московский государственный технический университет имени Н. Э. Баумана, 105005, Москва, ул. 2-я Бауманская, 5
^b ФГБУН Институт информатики и проблем регионального управления Кабардино-Балкарского научного центра РАН, 360000, КБР, г. Нальчик, ул. И. Арманд, 37-а
^c ФГБОУ ВПО Кабардино-Балкарский государственный университет им. Х. М. Бербекова, 360004, КБР, г. Нальчик, ул. Чернышевского, 173

Аннотация: В статье представлены результаты разработки кинематической схемы и конструкции многозвенного гибкого манипулятора из твердотельных элементов на ортогональных шарнирах, приводимых в действие коаксиальной тросовой системой. Дана оценка энергоэффективности системы тросового управления манипулятором.

Ключевые слова: многозвенный манипулятор, ортогональный шарнир, тросовая система, коаксиальный, гибкий.

УДК: 681.513.2

Поступила в редакцию: 04.12.2015