Формализация рабочего пространства и онтология технологического процесса для выполнения технологических работ коллаборативной робототехнической ячейкой

В статье рассмотрены задачи, которые необходимо решать при использовании коллаборативной робототехники. Представлены способы формализации среды по различным признакам: через семантику среды, по типу организации безопасного взаимодействия, по классам взаимодействия человека и робота. Предложены способы формализации детерминированных элементов среды и недетерминированных элементов среды, таких как человек. Проведено антологическое описание технологического процесса и приведен пример онтологии на базе процесса клепки фюзеляжа вертолета с использованием симуляции.