Dispatching of robotic control programs

Рассматривается проблема выбора дисциплины диспетчеризации для случая, когда управляющие программы объединены в одной многоконтурной системе управления. Показано, что задача управления такой системой может быть сведена к проблеме оценки состояний робота и контроллера. В многоконтурной системе управления временные интервалы нахождения робота в любом из состояний зависят от временной сложности алгоритма управления и дисциплины диспетчеризации. Исследованы две наиболее простых и наиболее распространенных схемы диспетчеризации: циклическая и квазистохастическая. Для исследуемых дисциплин диспетчеризации с применением полумарковских процессов разработаны модели функционирования управляющих программ. Получены математические соотношения для определения времени возврата к любому состоянию полумарковского процесса и времени между переключениями. Полученные параметры необходимы для выбора эффективных режимов обработки данных при роботизированном управлении.