Аннотация:
Рассматривается известная задача оптимизации параметров плоского $n$-звенного манипулятора по критерию минимума усилий на поддержание конструкции в равновесии под действием сил тяжести. Приводятся данные ее численного решения, которые могут быть использованы для тестирования методов минимаксного синтеза робототехнических систем.
Полный текст:
PDF файл (712 kB)