Путевые координаты в задаче следования вдоль пространственного пути

Предлагаются два подхода к введению путевых координат в пространстве, используемых в решении задачи следования вдоль пути для летательных аппаратов. Первый вариант состоит в сведении к двумерному случаю с помощью проекции. Второй основан на введении сопутствующего базиса в целевой точке. Выбор сопутствующего базиса определяет, насколько сложным будет алгоритм синтеза управления. Показано, что наиболее удобен базис с параллельным переносом (parallel transport frame), или базис Бишопа.