Оптимальный синтез в одной модельной задаче с двумерным управлением из произвольного выпуклого множества

В статье рассматривается модельная нильпотентно-выпуклая задача с двумерным управлением из произвольного выпуклого множества $\Omega$. В случае, когда $\Omega$ – многоугольник, задача решена явно. В случае произвольного множества $\Omega$ полностью описана асимптотика оптимальных траекторий и геометрические свойства оптимального синтеза.
Библиография: 2 названия.