О математическом моделировании процесса обслуживания и условия её управляемости

Приводятся результаты математического моделирования абстрактного процесса обслуживания, основным элементом которого является управляемый многозвенный манипулятор. Манипулятор должен автоматически обслуживать непрерывную работу объектов в зависимости от назначения процесса обслуживания. Предполагается, что в процессе обслуживания, динамические характеристики манипулятора в зависимости от массы переносимого груза или инструмента может изменяться в некоторые конечные моменты времени. В общем случае приводится описание процесса обслуживания манипулятором подвижных и неподвижных объектов и исследуются вопросы управляемости в случае, когда движение манипулятора на каждом интервале обслуживания описывается линейными дифференциальными уравнениями с постоянными коэффициентами, а движения объектов заданы.