Импульсный метод одновременного разрешения столкновений твердых тел

В данной статье предложено развитие импульсного подхода к численному моделированию ударов между твердыми телами. Предложенный подход позволяет одновременно разрешать несколько ударов, предполагает наличие в системе сил трения скольжения, допускает неупругие, сопровождающиеся потерей энергии, удары и поддерживает ограничения сборки.