Modeling and evaluation of the Stewart platforms

В статье представлен эффективный алгоритм решения прямой задачи кинематики платформ Стюарта и приложение для моделирования их движения. Приложение способно: решать прямую задачу кинематики с заданной точностью; вычислять траекторию движения инструмента, закрепленного на подвижной платформе; вычислять возможные отклонения инструмента от номинального положения или номинальной траектории, если длины опор платформы меняются в пределах допусков; определять случаи пересечения опор платформы в процессе движения. Проектируемое движение платформы может быть задано явными параметрическими выражениями для координат платформы или в виде сплайн-интерполяции заданных узлов траектории. Вычислительное ядро построено на упомянутом новом эффективном алгоритме, который обеспечивает минимальное число неизвестных и квадратичную сходимость, даже в случае значительного удаления одного рассчитываемого положения от другого.