Метод вычисления в реальном времени оптимального управления линейной системой с запаздывающим управлением

Разработан новый метод решения задачи оптимального по быстродействию управления в реальном времени. Он основан на аппроксимации множеств достижимости семейством гиперплоскостей, разделении вычислительных затрат на предварительные вычисления и вычисления в процессе управления, на интегрировании дифференциальных уравнений лишь на интервалах перемещений конечного момента и моментов переключений управления. Дана оценка вычислительной трудоемкости метода. Рассмотрены особенности вычисления в реальном времени оптимального управления линейной системой с запаздывающим управлением. Приведены результаты моделирования и численных расчетов.