Аннотация:
В работе исследуются свойства множителей Лагранжа из принципа максимума Понтрягина для задач с фазовыми ограничениями. Получены достаточные условия непрерывности решения сопряженного уравнения в зависимости от способа выхода экстремальной траектории на границу фазового ограничения. Доказательство использует понятие замыкания по мере измеримой по Лебегу функции и теорему Каратеодори.
Ключевые слова:оптимальное управление, принцип максимума, фазовые ограничения.