Условия отсутствия скачка решения сопряженной системы принципа максимума в задачах оптимального управления с фазовыми ограничениями

В работе исследуются свойства множителей Лагранжа из принципа максимума Понтрягина для задач с фазовыми ограничениями. Получены достаточные условия непрерывности решения сопряженного уравнения в зависимости от способа выхода экстремальной траектории на границу фазового ограничения. Доказательство использует понятие замыкания по мере измеримой по Лебегу функции и теорему Каратеодори.