Построение функции оптимального результата и рассеивающих линий в задачах быстродействия с невыпуклым целевым множеством

Для плоской задачи быстродействия с круговой вектограммой скоростей и невыпуклым компактным целевым множеством с гладкой границей предложены алгоритмы построения функции оптимального результата. Алгоритмы обрабатывают случай, при котором решение задачи имеет нетривиальную (сегментированную) структуру сингулярного множества. Выявлены дифференциальные зависимости для гладких сегментов сингулярного множества, что позволяет их рассматривать и строить в виде дуг интегральных кривых. Приведен пример задачи быстродействия, для которого осуществлено численное конструирование функции оптимального результата и ее сингулярного множества. Выполнена визуализация результатов.