Выявление неисправностей в группах мобильных роботов с использованием скользящих наблюдателей

Работа посвящена изучению главных направлений в усовершенствованных вычислительных и информационных технологиях для эффективного решения задачи идентификации дефектов в группе мобильных роботов в присутствии возмущений. Для решения этой задачи привлекаются скользящие наблюдатели. Это облегчает реализацию концепции «умных» элементов в рассматриваемой группе роботов в процессе обобщенного управления ими: «умных» датчиков окружающей среды, связь, обработку информации и хранение данных сканирования. Предложенный новый подход к построению скользящих наблюдателей базируется на построении модели пониженного порядка исходной системы. Это позволяет уменьшить сложность реализации скользящих наблюдателей и ослабить ограничения, накалываемые на систему.