Метод динамического выбора спутниковой навигационной системы в автономном режиме позиционирования

Перечень прикладных задач, требующих точного оперативного позиционирования, постоянно растет. К таким задачам относятся: задачи управления группами автономных мобильных роботов; геодезические задачи высокоточного позиционирования; задачи навигации и мониторинга в интеллектуальных транспортных системах. Источником данных для оперативного позиционирования в таких задачах являются спутниковые навигационные системы. Активно используются глобальные и локальные спутниковые навигационные системы: GPS, GLONASS, BeiDou, Galileo. Их характеризует разная полнота развертывания спутниковой группировки, что определяет точность оперативного позиционирования в конкретной географической точке, которая зависит от числа доступных для наблюдения спутников, а также характеристик приемника, особенностей ландшафта, погодных условий и возможности использования дифференциальных поправок.
Повсеместное использование дифференциальных поправок на данный момент невозможно ввиду того, что количество стабильно работающих опорных станций ограничено — Земля покрыта ими неравномерно; надежные сети передачи данных, необходимые для передачи дифференциальных поправок также развернуты не повсеместно; широкое применение нашли бюджетные версии одноканальных приемников навигационного сигнала, не позволяющие использовать дифференциальные поправки. В этом случае возникает задача оперативного выбора системы или комбинации систем спутникового позиционирования, предоставляющей наиболее точные навигационные данные. Приведено сравнение статического и динамического методов выбора системы или комбинации систем спутникового позиционирования, обеспечивающих наиболее точное определение собственных координат объекта при использовании одноканального приемника навигационных сигналов в автономном режиме (без использования сторонних поправок). Выбор осуществляется на основе статистического анализа данных, получаемых от систем спутникового позиционирования. При проведении анализа выполнялось сравнение результатов, сформированных при постобработке данных, полученных от спутниковых навигационных систем и уточненных с применением дифференциальных поправок навигационных данных.