Алгоритм управления в условии насыщения сигнала управления и его производных

Приведен синтез системы управления объектами в условиях параметрической неопределенности, внешних ограниченных возмущений, насыщения регулируемой переменной и ее производных по времени. Такие задачи типичны при управлении различного рода техническими системами. Игнорирование неопределенностей и ограничений может приводить к невыполнению поставленной цели или потери устойчивости системы управления. Например, катастрофические последствия могут возникать в системе управления полетом летательного аппарата из-за насыщения регулируемой переменной и ее производной. Другими примерами являются управление компрессорами реактивных двигателей и исследование поведения объекта управления с медленным приводом. Для решения задачи в условиях неопределенностей и ограничений на регулирующий сигнал предложен новый способ формирования закона управления, который позволяет обеспечить нахождение регулирующего сигнала и его производных в заданных множествах. Использован принцип компенсации возмущений, который позволил получить информацию о параметрической неопределенности и внешних возмущениях в виде некоторой функции. Для компенсации данных неопределенностей формировался сигнал управления, значение которого противоположно значению возмущений. Таким образом для регулирования в условиях ограничений на сигнал управления требуется наложить соответствующие ограничения на функцию, содержащую информацию о данных неопределенностях. Получены условия на параметры объекта, внешнее возмущение, эталонную модель и регулятор при выполнении которых система управления будет работоспособной. Приведены результаты моделирования, иллюстрирующие работоспособность приведенной схемы.