Технология построения (синтеза) интеллектуальных систем управления роботами на основе математической модели когнитивного цифрового автомата

Интеллектуальная система управления (ИСУ) роботом может быть реализована (построена) на основе математической модели когнитивного цифрового автомата (КЦА). ИСУ в данном случае представляет собой программно-аппаратный комплекс, где именно математическая модель КЦА определяет систему управления как интеллектуальную. Когнитивность математической модели определяется возможностью формирования (генерации) новых знаний на основе знаний, полученных на этапе обучения. Особенность математической модели КЦА заключается в том, что в качестве исходной структурной схемы автомата служит описание структуры нейронной сети (НС), а в качестве модели нейрона используется логическая функция «НЕ-И-ИЛИ». В качестве инструмента построения математической модели КЦА предлагается математический аппарат сетей Петри (СП). В работе рассматривается структура, состав и алгоритм построения (метод синтеза) интеллектуальной системы управления роботом на основе математической модели КЦА. В соответствии с алгоритмом ИСУ формируется в трех режимах: предварительного обучения, ручного и автоматического управления. То есть обучение математической модели КЦА может выполняться как в режиме ручного, так и в режиме автоматического управления. Возможность обучения в режиме автоматического управления, в свою очередь, обеспечивает возможность регенерации знаний и, соответственно, возможность когнитивного управления.