Об оптимальном стохастическом управлении двухзвенным манипулятором

Исследована задача оптимального стохастического управления движением двухзвенного электромеханического манипулятора при учете взаимодействующих факторов звеньев. Показано при каких условиях можно пренебрегать взаимодействующими факторами, и дана оценка отклонения оптимального управления от оптимального управления при отсутствии взаимодействующих факторов. Получено стохастическое оптимальное управление системой и дана оценка отклонения фазового состояния поводыря от фазового состояния реального движения.