RUS  ENG
Полная версия
ЖУРНАЛЫ // Ученые записки Казанского университета. Серия Физико-математические науки // Архив

Учен. зап. Казан. ун-та. Сер. Физ.-матем. науки, 2025, том 167, книга 1, страницы 38–53 (Mi uzku1695)

ROS-based navigation in unknown environment using the InsertBug algorithm: Issues of practical {usage}

[ROS-навигация в неизвестной среде на базе алгоритма InsertBug: проблемы практического применения]

I. A. Nekerova, R. N. Safinb, T. G. Tsoyb, S. Sulaimancb, E. A. Martinez-Garciad, E. A. Magidba

a HSE University, Moscow, Russia
b Kazan Federal University, Kazan, Russia
c University of Naples Federico II, Napoli, Italy
d Universidad Autónoma de Ciudad Juárez, Zona PRONAF, Chihuahua, Ciudad Juárez, Mexico

Аннотация: BUG-алгоритмы являются эффективным решением для локальной навигации роботов в неизвестных средах. В статье рассмотрены особенности и сложности практической реализации алгоритма InsertBug на базе робототехнической операционной системы ROS, который использует данные лазерного дальномера и одометрии для построения локально оптимального пути в неизвестной среде. Апробация разработанного алгоритма проводилась на роботе TurtleBot 3 Burger в виртуальной среде Gazebo. Эффективность алгоритма оценивалась в лабиринтах, средах с простыми выпуклыми и вогнутыми препятствиями, а также в условиях, имитирующих офисные помещения. Критериями оценки служили пройденное роботом расстояние и сумма угловых вращений. Полученные результаты подтверждают высокую эффективность алгоритма в различных средах и демонстрируют существенный вклад, который вносит представленная реализация в дальнейшее развитие и совершенствование систем автономной навигации роботов.

Ключевые слова: робототехника, управление, алгоритм, планирование пути, избегание препятствий, навигация робота, InsertBug, TangentBug.

УДК: 004.93

Поступила в редакцию: 14.08.2024
Принята в печать: 24.09.2024

Язык публикации: английский

DOI: 10.26907/2541-7746.2025.1.38-53



© МИАН, 2025