Исследование и моделирование процесса проведения дефектоскопии газопроводов мобильным колесным роботом

Проведен системный анализ процесса обследования газопроводов мобильным колесным роботом для внутритрубной дефектоскопии. Рассмотрены и классифицированы трудности (прецеденты), которые необходимо преодолевать мобильным роботом в процессе движения внутри трубы, на основе чего сделан вывод о составе интеллектуальной системы управления роботом. Разработана теоретико-множественная модель процесса обследования газопроводов мобильным колесным роботом для внутритрубной дефектоскопии. Формализовано описание собственных физических параметров робота, физических и внешних параметров сечения трубопровода, параметров встречающихся в трубопроводе препятствий и маршрута робота. Разработана методика управления, которая основана на нечетком ситуационном управлении. Методика подходит для решения сложной задачи управления объектом в условиях изменения физических параметров газопровода с учетом всех возможных прецедентов.