Построение модели движения судна по курсу на основе псевдообратных матриц измерений вектора состояния управляемого объекта

Для настройки систем управления движением судна по траектории требуется знание параметров его управляемости. К рассмотрению предлагается построение матричной модели на основе измерений вектора состояния управляемого объекта. Построение модели рассматривается на примере задачи управления курсом судна. Предложен алгоритм определения матричных коэффициентов выбранной модели. Проверка работы рассмотренного алгоритма проведена для квадратных матриц путем нахождения их обратных матриц, а также для прямоугольных матриц, для которых находилась псевдообратная матрица. Иллюстрация предложенного подхода выполнена на примере простой линейной модели Номото 1-го порядка. Рассмотренный подход является достаточно универсальным и может быть распространен на модели более высокого порядка, в том числе и нелинейные.