Управление движением сферического робота в плоском случае при помощи нейронной сети

Рассматривается плоская модель сферического робота, внутри которого расположена платформа с одним колесом. Для данного робота выводятся уравнения движения и оговариваются предположения, при которых они будут выведены. Строится управление с помощью многослойной нейронной сети.