О некоторых свойствах фильтра Калмана в задаче навигации пешехода

Рассматривается система навигации пешехода, состоящая из двух бесплатформенных инерциальных навигационных систем, установленных на стопах. Для коррекции указанных систем используются условия нулевой скорости стопы в фазе опоры и ограниченности расстояния между стопами. В работе выясняются некоторые свойства расширенного фильтра Калмана, связанные с его состоятельностью. Показано, что состоятельность зависит от формы, в которой записываются уравнения в отклонениях.