Мобильные роботы с двумя независимыми соосными ведущими колесами: динамика и схемы управления

Исследуются задачи синтеза траекторий, планирования и реализации движения мобильных роботов — одиночного двухколесного робота и робота, представляющего собой змееподобную цепочку двухколесных объектов. Рассмотренные мобильные роботы с двумя независимо управляемыми соосными колесами и одним пассивным колесом (возможно, несколькими) называются роботами “с дифференциальным приводом”. Постановка задач обусловлена необходимостью построения динамически корректного и точного управления такими роботами.
Ил. 3. Библиогр. 6.