Digital control laws for marine autopilots with integral action

В статье описывается многоцелевая структура закона управления в цифровом виде. Рассмотрены также подходы к обеспечению астатизма замкнутой системе. Принципы синтеза цифрового закона управления в виде многоцелевой структуры, включающей в себя асимптотический наблюдатель, скоростной регулятор и корректор, продемонстрированы на примерах стабилизации крена судна. Приведено сравнение отработки командных сигналов многоцелевым и ПИД регуляторами. Библиогр. 9 назв. Ил. 2.