Виртуальные формации и виртуальные лидеры в задаче о движении строем группы роботов

В статье рассматривается актуальная задача робототехники — формирование строя определенной геометрической структуры и движение к целевой точке с сохранением структуры строя для системы из автономных единиц при условии полной децентрализации управления. Предлагаемый подход основывается на введении виртуальных формаций и виртуальных лидеров. Разрабатываются правила расчета положения виртуальных лидеров и их приоритетности каждым агентом на основании локальной информации. Положение агента в структуре строя выбирается динамически, агенты адаптируются к смене положения цели и самостоятельно рассчитывают траекторию движения. Используемый подход не требует сообщения агентам в каждый момент времени координат и направления движения виртуальной формации и виртуальных лидеров и позволяет реализовать изменение геометрической структуры строя в случае утраты связи или установления связи с очередным агентом, а также полную взаимозаменяемость агентов. Работоспособность подхода проверена при помощи компьютерного моделирования. Библиогр. 13 назв. Ил. 4.