Алгоритм автоматического удержания колесного робота на визуально заданной линии

Рассматривается задача синтеза управления, обеспечивающего автоматическое удержание полноприводного колесного робота на визуально заданной линии. Существо современных подходов к решению этой задачи состоит в формализации понятия отклонения текущего положения робота от заданного пути на основе визуальной информации и поискe такого управления с обратной связью, которое обеспечивает сведение к нулю нормы этого отклонения. Основу предлагаемого подхода к синтезу составляет многоцелевая структура закона управления. Данная структура позволяет обеспечить многоцелевую ориентацию системы, учитывающую весь комплекс требований для достижения желаемой динамики в конкретных вариантах функционирования объекта. Многоцелевая структура включает в себя асимптотический наблюдатель и динамический корректор, которые в рамках описанной задачи служат для оценки неизмеряемых компонент вектора скорости и обеспечения астатизма замкнутой системы по отношению к постоянным или медленно меняющимся внешним возмущениям. Для иллюстрации полученных результатов выполняется имитационное моделирование алгоритмов управления в среде MATLAB. Библиогр. 7 назв. Ил. 3.