Spectral design of $H_{\infty}$-optimal tracking controller with multipurpose structure

Настоящее исследование посвящено синтезу законов управления, обеспечивающих отслеживание заданной траектории и невосприимчивость к внешним возмущениям. Эта задача осложняется частым отсутствием полной информации о спектральном составе внешнего возмущения. Предложенный алгоритм основан на спектральном подходе в частотной области к $H_{\infty}$-оптимизации, гарантирующем неединственность решения, что позволяет построить регулятор в многоцелевой структуре. Вычислительная сложность данного метода невысока, что повышает его быстродействие и может быть критично в случае перенастройки бортовых систем управления в режиме реального времени. Эффективность описанного подхода продемонстрирована при помощи численного моделирования процесса управления, отслеживающего заданный курс дистанционно управляемого подводного робота.