Аннотация:
Рассматривается проблема реализации сервосвязей в неголономных механических системах. Отмечаются особенности введения управляюшцх сил, реализующих заданную сервосвязями программу движения. Построен математический алгоритм управления посредством сервосвязей механической системой, состоящей из колесной платформы (робота) с дифференциальным приводом ведушцх колес и прицепа. На колеса системы дополнительно наложены неголономные ограничения. Результаты проиллюстрированы графически.
Ключевые слова:управление, неголономная связь, сервосвязь, уравнения движения, программа движения, колесный робот.
УДК:
531.38, 531.13
Статья поступила: 25.04.2023 Статья принята в печать:3 июня 2024 г.
Полный текст:
PDF файл (9970 kB)