Специфика движения диска на реологическом основании

Построена новая математическая модель силового взаимодействия, движущегося по реологическому основанию модели Кельвина. Получена система дифференциальных уравнений движения диска в форме модифицированных уравнений Чаплыгина, включающих обобщенную реологическую силу реакции, а также уравнения неголономных связей. Исследована устойчивость невозмущенного движения по уравнениям первого приближения. Показано, что режимы прямолинейного движения диска и верчение вокруг вертикального диаметра неустойчивы по углу нутации $\theta$.