Робастное интеллектуальное управление роботом манипулятором на основе мягких вычислений

В статье рассматриваются проблемы проектирования систем управления с различной степенью интеллектуальности для робота манипулятора с тремя степенями свободы. Приводится общая методология проектирования робастных баз знаний с использованием специального интеллектуального инструментария - Оптимизатора Баз Знаний на основе мягких вычислений. Предложены два варианта организации знаний в структурах систем управления на основе технологий мягких вычислений: создание единой базы знаний, содержащей информацию о трех звеньях робота манипулятора, а также метод разделения (декомпозиции) управления - создания независимых баз знаний для индивидуального управления звеньями. Дано сравнение двух типов интеллектуальных систем управления: на основе генетического алгоритма и с применением предложенной технологии мягких вычислений.