Training Viola–Jones detectors for 3D objects based on fully synthetic data for use in rescue missions with UAV

В работе рассматривается задача обучения детектора Виолы – Джонса для 3D объектов на примере надувного спасательного плота ПСН-10. Обучение детектора выполняется на полностью синтетическом обучающем наборе. В работе подробно рассматриваются способы моделирования надувного спасательного плота, водной поверхности, различных погодных условий. В качестве признакового пространства используются граничные признаки, позволяющие обучить детектор, устойчивый к различным условиям освещения. Для повышения вычислительной эффективности при вычислении значения градиента использовалась норма L1. Эффективность обученного детектора оценена в том числе на реальных данных, полученных в процессе спасательной операции траулера «Дальний Восток». Предложенный в работе способ обучения детекторов Виолы – Джонса может быть успешно использован в качестве составляющего элемента программно-аппаратных «ассистентов» БПЛА.