Численный метод для многошаговых задач оптимизации с пошаговым вычислением направлений спуска

Рассматриваются нелинейные задачи дискретного оптимального управления со смешанными ограничениями. Предложена форма вариации допустимого управления, отличающаяся тем, что определяющие ее величины выбираются независимо на разных шагах процесса. Доказаны необходимые условия оптимальности. Разработан алгоритм оптимизации в форме метода возможных направлений, доказана его сходимость. Приводятся результаты численных экспериментов.