Метод штрафных оценок для задач на условный экстремум

Рассматривается метод решения задач на экстремум с ограничениями в форме равенств, на каждом шаге которого минимизируется функция Лагранжа, модифицированная путем добавления штрафной функции. Доказывается, что этот метод локально сходится со скоростью геометрической прогрессии, знаменатель которой тем меньше, чем больше коэффициент штрафа.