Алгоритм улучшения сходимости итерационных методов решения задач оптимального управления с помощью нелинейной деформации временной оси

Предлагается алгоритм ускорения сходимости итерационных методов решения задач оптимального управления в случае наличия в решении особых точек (переключений, ветвлений экстремумов, залипаний, и т.д.). Приведены примеры применения предлагаемого алгоритма к задаче об оптимальном управлении движением летательного аппарата.